Fundado por Carlos III en 1785, está instalado en la antigua Lonja (s. XVI) que construyó Juan de Herrera, el arquitecto de El Escorial. En el interior de este sobrio edificio renacentista destaca una magnífica escalera de mármol del s. XVIII. En el piso superior, con grandes salas y magníficos techos abovedados, se conservan innumerables documentos relativos al descubrimiento y a la colonización de América. Pueden verse autógrafos de Cristóbal Colón, Magallanes, Cortés, etc.